CMC触覚センサー（接近・接触センサー）

　CMC触覚センサーは、人間の指先の触覚、あるいは人体の皮膚の触覚に相当する「圧迫する」、「軽く触る」、「撫でる」、「突く」などの刺激を瞬時に明確に区別して検知できる超高感度な触覚センサーです。また、非接触で物体の接近を検知可能な接近センサー特性も持つため、単一素子にて物体の接近状態と接触状態が検知可能な接近・接触センサーとしても使用可能です。
　CMC触覚センサーは、民生ロボット用皮膚型触覚センサー、産業ロボット用の高精密位置センサー・変位センサー等、また、各種医療器具・装置用の安全対策用センサーや、自動開閉ドアや回転ドア等の巻込防止用センサーなどへの用途開発が進められています。

・特徴
　(1)CMCを弾性樹脂材料（エラストマー）に均一分散させた柔軟なセンサー素子。
　(2)素子周辺の総合的なインピーダンス変化を検出する方式により、物体の接近状態、
　　接触状態を連続的に検知可能。
　(3)素子の形状は目的に応じて自由に設計が可能。
　　　

　(4)センサー回路はPCと接続して波形表示・解析が可能。

・動作原理
　CMC触覚センサー（接近・接触センサー）は、検出物体の接近状態と接触状態の両方を単一の素子で連続的に検出できるセンサーです。接近状態の検知では、センサー素子と検出物体との空間全体の電気的特性の変化を検出して出力信号を得ます。また、接触状態は、センサー素子内部に均一分散している材料（CMC）の機械的な変形によるセンサー素子の電気的特性の変化（Z、LCR）を検出して出力信号を得ます。

接近センサーの動作原理

触覚（接触）センサーの動作原理

様々な触覚圧力の検知例

接近検知の例（対象物体：人間の掌）

・用途例
　(1)民生用ロボットの安全対策用皮膚型触覚センサー
　(2)産業用ロボットの高精密位置センサー、変位センサー
　(2)カテーテル、内視鏡など、医療用支援器具の安全対策用センサー
　(3)自動開閉ドア、回転ドア等ビル設備等の事故防止センサー
　(4)侵入検知セキュリティーシステム